北京人形机器人创新中心在 11 月 2 日依托慧思开物平台对外推出 Hi‑WBC 通用全身控制模型，标志着人形机器人全身控制这条路线正式切换方向，告别过去一个动作、一项任务就要单独调试一套控制器的模式，转向可以兼容跑、走、越障、搬运、全身协同操作的统一通用模型，它不再硬性要求机器人丝毫不差复刻动作轨迹，而是把动作参考当成运动先验，结合动力学、外力干扰、地面状况实时调整姿态，解决长期以来机器人好看不好用，表演动作流畅、真实作业容易翻车的痛点；过去行业主流思路就是单一技能控制器，走路单独一套策略、抓取另外一套，技能之间互相割裂，如果新增任务，工程师要重新调参、重新训练，一旦环境变一点，稳定性就快速下滑，很难做到连续完成一整套作业，而这套 Hi‑WBC 采用混合专家加策略蒸馏架构，把各个专项控制器的能力沉淀进同一个主模型，一边学新技能一边保留旧技能，再配合真机采集数据回流自进化，慢慢适应现实里多变的物理环境。整个落地推进分成三段，第一阶段完成基础能力验证，打通行走、动态抓取、负重交互、不平地面适应；第二阶段开放模型接口，接入 VLA 视觉语言动作模型，让语言指令直接驱动全身动作；第三阶段持续积累真机失败样本，通过仿真加真机迭代，降低对特定机器人本体的依赖，向着跨机型通用控制前进，后续还会面向科研团队、机器人厂商开放慧思开物平台，方便大家在这个底座上继续开发任务场景。
Hi‑WBC 通用全身控制模型核心总览
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 发布主体 | 北京人形机器人创新中心 |
| 所属平台 | 慧思开物（具身智能开放平台） |
| 发布时间 | 2026‑11‑02 |
| 核心范式 | 刚柔并济，动作为先验而非固定轨迹 |
| 技术框架 | MoE 混合专家 + 策略蒸馏 + 真机数据回流持续学习 |
| 基础能力 | 动态行走、跑动、越障、负重搬运、全身协同交互、抗外力扰动 |
| 目标方向 | 跨本体通用全身控制，支持自然语言下发任务指令 |
| 解决痛点 | 技能碎片化、新增任务重调参、复刻动作但无法适应真实物理扰动 |
新旧控制路线对比清单
- 传统单一技能控制器
- 新一代通用全身控制模型
一套控制器只服务一类动作；轨迹固定，抗扰动弱；新增任务需要大量人工调参；不同技能之间衔接生硬；擅长舞蹈、体操等表演类动作，很难连续作业。
单个主模型承载多项运动技能；动作参考只作为引导，实时动态优化；依靠蒸馏融合各个专家策略；技能可以持续扩容；优先面向工厂搬运、巡检、操作等真实任务。
三大核心能力底座
- 持续进化与技能拓展底座
- 强交互、大负载底座
- 复杂地形自主适应底座
多个专家策略各自精通一类运动，再蒸馏合并进通用模型，做到学新不忘旧，减少重复开发工作量，支持后续快速加入全新动作类型。
在受到推搡、抓取重物、接触工件的时候，依靠全身动力学快速分配关节力矩，实现柔顺接触，不会一碰就失衡或者把物品挤坏。
针对凹凸地面、斜坡、台阶做动态平衡调整，不再只能在平整场地运行，提升机器人在非结构化环境里面的生存能力。
当前技术短板
现阶段的 Hi‑WBC 还没有做到完全跨所有机型通用，不同结构、自由度的人形机器人仍然需要少量适配；在高密度连续精细操作上面的稳定性还需要大量真机打磨；模型对极端工况，比如湿滑地面、突发强撞击的容错还有提升空间；另外通用全身控制模型对算力、感知延迟要求更高，会抬高机器人端侧硬件门槛。
行业长期走向
从单一技能控制器走向通用全身控制模型，是人形机器人从 “表演样机” 走向实用装备非常关键的一步；未来高层 VLA 大模型负责看懂环境、听懂指令，通用全身控制模型负责把抽象任务翻译成稳定、安全的全身运动，两层配合，慢慢降低人形机器人落地不同场景的开发成本。
【相关 FAQ】
问题 1：通用全身控制从单一技能控制器走向通用模型，这次发布的核心模型叫什么？
回答 1：推动通用全身控制从单一技能控制器走向通用模型的是北京人形机器人创新中心发布的 Hi‑WBC 通用全身控制模型，依托慧思开物平台对外推出。
问题 2：通用全身控制的新路线，相比原来单一技能控制器最大思路变化是什么？
回答 2：通用全身控制新路线不再强制机器人原样复刻动作轨迹，把动作当成运动先验动态调整，同时依靠策略蒸馏整合多项技能，不用每新增一项任务单独开发控制器。
问题 3：走向通用模型之后，通用全身控制未来会和哪些上层模型配合？
回答 3：走向通用模型的通用全身控制，后续会对接 VLA 视觉语言动作模型，由 VLA 接收自然语言指令，再交给通用全身控制模型完成全身运动执行。
【参考资料】
[2026-11-10]（通用全身控制的下一程：从单一技能控制器走向通用模型）智能制造网
[2026-11-09]（北京人形机器人创新中心发布 Hi-WBC，全身控制迈向通用模型）京报网
[2026-11-02]（慧思开物平台上线 Hi-WBC 通用全身控制模型）北京人形机器人创新中心官方
[2026-10-26]（行为基础模型成为人形全身控制新方向）DeepTech
[2026-09-01]（BumbleBee：专家蒸馏式通用全身控制框架）arXiv
【免责声明】
本文关于通用全身控制、Hi‑WBC 模型、慧思开物平台的内容来自创新中心发布信息以及科技媒体报道；通用全身控制模型还处在迭代验证阶段，真机稳定性、跨本体适配能力会随版本持续优化；本文仅作为产业资讯科普，不构成机器人采购、项目投入以及投资建议。
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评论列表（4条）
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希望本篇文章《通用全身控制迈入新阶段，从单一技能控制器转向通用全身控制模型》能对你有所帮助！
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本文概览：北京人形机器人创新中心在 11 月 2 日依托慧思开物平台对外推出 Hi‑WBC 通用全身控制模型，标志着人形机器人全身控制这条路线正式切换方向，告别过去一个动作、一项任务就要单独调试一套控制器的模式，转向可以兼容跑、走、越障、搬运、全身协同操作的统一通用模型，它不再硬性要求机器人丝毫不差复刻动作轨迹，而是把动作参考当成运动先验，结合动力学、外力干扰、地面状况实时调整姿态，解决长期以来机器人好看不好用，表演动作流畅、真实作业容易翻车的痛点；过去行业主流思路就是单一技能控制器，走路单独一套策略、抓取另外一套，技能之间互相割裂，如果新增任务，工程师要重新调参、重新训练，一旦环境变一点，稳定性就快速下滑，很难做到连续完成一整套作业，而这套 Hi‑WBC 采用混合专家加策略蒸馏架构，把各个专项控制器的能力沉淀进同一个主模型，一边学新技能一边保留旧技能，再配合真机采集数据回流自进化，慢慢适应现实里多变的物理环境。整个落地推进分成三段，第一阶段完成基础能力验证，打通行走、动态抓取、负重交互、不平地面适应；第二阶段开放模型接口，接入 VLA 视觉语言动作模型，让语言指令直接驱动全身动作；第三阶段持续积累真机失败样本，通过仿真加真机迭代，降低对特定机器人本体的依赖，向着跨机型通用控制前进，后续还会面向科研团队、机器人厂商开放慧思开物平台，方便大家在这个底座上继续开发任务场景。